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  空間機械臂的自適應軌跡控制問題，這些機械臂在其關節(jié)中表現(xiàn)出彈性振動，并受到參數(shù)不確定性和建模誤差的影響。
  
  首先，它提出了剛性和線性柔性關節(jié)剛度模型的綜合研究，提出了一種動態(tài)公式，包括非線性效應，如軟飽和和時變關節(jié)剛度。
  
  其次，它開發(fā)了一種自適應復合控制方案，用于跟蹤雙連桿柔性關節(jié)機械手的末端執(zhí)行器?？刂品桨赴ㄒ粋€直接模型參考自適應系統(tǒng)，用于穩(wěn)定剛性動力學，一個線性校正項，用于改善關節(jié)振動的阻尼。
  
  數(shù)值模擬比較了自適應控制器與其非自適應版本在12：6×12：6m方形軌跡跟蹤環(huán)境中的性能。與非自適應策略相比，使用自適應控制策略獲得的結(jié)果顯示出對關節(jié)剛度系數(shù)的建模誤差和不確定性的增強的魯棒性，并且極大地改善了跟蹤性能。